Kilpakiipeilyn historia ulottuu 1940-luvulle ja Neuvostoliitossa pidettyihin nopeuskiipeilyn kilpailuihin. 1980-luvulla sporttikiipeilyn kehittyessä ja suosion kasvaessa Euroopassa alettiin kilpailemaan lead- eli vaikeuskiipeilyssä. Ensimmäiset lead-kilpailut pidettiin luonnonkallioilla Italiassa (Rockmasters). Nopean olosuhteiden muuttumisen riskin takia kuitenkin siirryttiin melko pian kilpailuamaan kallioilta keinotekoisille seinille.
Vuonna 1989 vastaperustettu kiipeilyn kattojärjestö UIAA (International Climbing and Mountaineering Federation) järjesti ensimmäisen MM-cupin. Vajaa kymmenen vuotta myöhemmin, vuonna 1998 boulderointi ja nopeuskiipeily pääsivät osaksi UIAAn virallisia kilpailuja. UIAA aloitti jääkiipeilyn MM-cupin v. 2002.
Vuonna 2007 perustettiin oma kilpakiipeilyn kattojärjestö IFSC (International Federation of Sport Climbing).
Olympialaisiin kiipeily pääsi ensimmäistä kertaa Tokiossa 2021. Tällöin kilpailtiin yhdistetyssä formaatissa: kaikki kilpailijat tekivät lead-, boulder- ja nopeussuorituksen. Vuoden 2024 Pariisin olympialaisissa nopeuskiipeily eroteltiin omaksi lajikseen. Tulevaisuudessa on toiveena, että kaikki kolme lajia saisivat omat mitalit.
Myös vuorihiihto on noussut olympialajiksi ja sitä tullaan kilpailuamaan ensimmäistä kertaa vuoden 2026 talviolympialaisissa. Tuoreesta olympiastatuksesta huolimatta vuorihiihdolla on pitkä kilpailuhistoria ulottuen aina 1800-luvun loppulle. Ensimmäinen vuorihiihdon MM-kilpailu pidettiin vuonna 2002. Nykyään kaikissa lajeissa järjestetään säännöllisesti Suomi-, EM- ja MM-cup-kilpailuja sekä SM-, PM-, EM- ja MM-kilpailuja.
