Kilpakiipeilyn historia ulottuu 1940-luvulle ja Neuvostoliitossa pidettyihin nopeuskiipeilyn kilpailuihin. 1980-luvulla sporttikiipeilyn kehittyessä ja suosion kasvaessa Euroopassa alettiin kilpailemaan lead- eli vaikeuskiipeilyssä. Ensimmäiset lead-kilpailut pidettiin luonnonkallioilla Italiassa (Rockmasters). Nopean olosuhteiden muuttumisen riskin takia kuitenkin siirryttiin melko pian kilpailemaan kallioilta keinotekoisille seinille.
Vuonna 1989 vastaperustettu kiipeilyn kattojärjestö UIAA (International Climbing and Mountaineering Federation) järjesti ensimmäisen maailman cupin. Vajaa kymmenen vuotta myöhemmin, vuonna 1998 boulderointi ja nopeuskiipeily pääsivät osaksi UIAAn virallisia kilpailuja. UIAA aloitti jääkiipeilyn maailman cupin vuonna 2002.
Vuonna 2007 perustettiin oma kilpakiipeilyn kattojärjestö IFSC (International Federation of Sport Climbing).
Kiipeily sai ensiesiintymisensä olympia-areenalla vuonna 2021 Tokiossa, kun kiipeilyn lajeista boulder, lead ja speed yhdistettiin siten, että parhaiten kaikissa lajeissa menestynyt voitti historiallisesti ensimmäisen olympiakullan. Vuoden 2024 Pariisin olympialaisissa nopeuskiipeily erotettiin omaksi lajikseen. Vuorihiihto on mukana ensimmäistä kertaa vuoden 2026 talviolympialaisissa ja vuoden 2028 kesäolympialaisissa kilpaillaan boulder, lead ja speed lajeissa. Tuoreesta olympiastatuksesta huolimatta vuorihiihdolla on pitkä kilpailuhistoria ulottuen aina 1800-luvun lopulle. Ensimmäinen vuorihiihdon MM-kilpailu pidettiin vuonna 2002. Nykyään kaikissa lajeissa järjestetään säännöllisesti maailman cupin kilpailuja sekä SM-, PM-, EM- ja MM-kilpailuja.
